Le duché de Normandie sera complet avec la prise en 933 du Cotentin, de l'Angevin et des Îles Anglo-Normandes sur les Vikings de Nantes (ou de Bretagne).

En 987, lors du couronnement de Hugues Capet, le duc de Normandie est pair de France, car la Normandie était partie intégrante du royaume de France, contrairement à la Bretagne voisine, dont les Chefs n'étaient pas pairs de France et portaient parfois le titre de prince ou de roi.

En 1008, la frontière avec la Bretagne est déplacée de la Sélune jusqu'au Couesnon. En 1066, Guillaume le Conquérant ajouta le royaume d’Angleterre à son domaine avec la conquête de l'Angleterre.

En 1204, pendant le règne de Jean sans Terre, le roi de France Philippe Auguste rattache la Normandie continentale à son domaine royal, tandis que la Normandie insulaire continue à faire partie de l'ensemble anglo-normand. Les monarques anglais et leurs successeurs britanniques continuent à porter traditionnellement le titre de « duc de Normandie » en référence aux iles Anglo-Normandes.

Bien qu’Henri III d'Angleterre ait reconnu la légalité de la possession française de la Normandie continentale par le Traité de Paris de 1259, les monarques anglais ont néanmoins tenté de recouvrer leur ancien fief continental, en particulier au cours de la guerre de Cent Ans.

A plusieurs reprises, le duché de Normandie a été donné en apanage à un membre de la famille royale française, notamment par Philippe de Valois à son fils aîné, le futur roi Jean le Bon, qui le donna lui-même à son propre fils, le futur Charles le Sage. Louis XI le donna à son frère Charles, plus connu sous son autre titre de « duc de Berry ».

Le futur Jacques II d'Angleterre fut même fait « duc de Normandie » par le roi Louis XIV le 31 décembre 1660, quelques mois après la restauration de son frère Charles II au trône d’Angleterre et d’Irlande. Ce dernier étant déjà duc de Normandie-insulaire, ayant de surcroît été proclamé roi à Jersey en 1649, le fait d’octroyer ce même titre à Jacques II constituait incontestablement un geste politique de la part du Roi-Soleil.

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